平面连杆机构－平面机构低副联接 (转动、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆) 1.特点:
1)低副，成本低，精度高； 优点: 2)面接触,利于润滑及减少磨损,传载大,可靠性高。 缺点: 不能精确实现任意运动规律。
2 . 双曲柄机构(动画) ： 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动
例: 惯性筛中的铰链四杆机构→从动曲柄4变速转动 →使筛子6产生加速度 →使不同材料因惯性不同而筛分
按接触形式分类： 接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触 平面低副 空间低副
机构是由构件通过运动副连接而成的 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机 架：固定不动的构件 2
• 改变构件形状和运动尺寸 • 改变运动副尺寸 • 选不同构件作为机架（倒置） – 铰链四杆机构 – 曲柄滑块机构 – 双滑块机构 • 运动副元素的逆换
运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相 对运动。 按相对运动分类：
构件：作为一个整体参与机构运动的刚性单元体。 机架、原动构件、从动构件 2
运动副: 两个或两个以上的构件直接接触而形成的可动联接。 运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分 接触形式: 点、线 四杆机构的基本形式及其演化
例: 门式起重机的变速机构: CD(杆3)为原动件, 悬挂重物的 E 点在连杆上→保持E点运动轨迹在近似水平线上。 （平移货物→平稳、减小能量消耗）
－全由转动副相联的平面四杆机构 机架－参考系（固定件） 连架杆－与机架相联 连杆－不与机架相联 连架杆
机架、连杆、连架杆 曲柄 摇杆(摆杆) (整转) (摆转) 连 曲柄：可回转360°的连架杆 架 摇杆：摆角小于360°的连架杆 杆 滑块：作往复移动的连架杆
在曲柄摇杆机构中，当取摇杆为主动件时，可以使摇杆的 往复摆动转换或从动件曲柄的整周回转运动。
机车车轮联动装置利用了平行四边形机构的两曲柄回转方 向相同、角速度相等的特点，使从动车轮与主动车轮具有完全 相同的运动，为了阻止这种机构在运动过程中变成反向平行双 曲柄机构，增设了一个辅助构件（曲柄EF）。
• 定义：相对两杆长度相等，但彼此不平行。 • 特点：两曲柄转向相反，且角速度不相等。
在双摇杆机构中，两摇杆可以分别为主动件，当连杆与摇 杆成一直线时，机构处于死点位置。
(2) 最短杆为连架杆。 选任一杆为机架，都能实现完全相同的相对运动关系，这称为 运动的可逆性。
在一个四杆机构中，选取不同的构件作机架，以获得输出构件 与输入构件间不同的运动特性。这一方法称为连杆机构的倒置。
• 优点： – 低副：承载能力大，容易制造、接触面间压强小、 润滑条件好 – 能够实现的运动规律和运动轨迹多样
• 缺点： – 运动链长，累计误差大，效率降低 – 存在连杆，惯性力不好平衡，不适合于高速机械
铰链四杆机构按其连架杆是否为曲柄，可以分为三种基本 类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 1．曲柄摇杆机构 具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。
（1）在机构中安装一个大质量的飞轮，利用 其惯性闯过转折点； （2）利用多组机构来消除运动不确定现象。
两组车轮采用错列装置防止从动曲柄运动的不确定现象的 示例，利用左右两组车轮的曲柄相错90°的方法，保证了车轮 的正常回转。
• 特点： 机构中相对的两杆平行且相等，两曲柄 同向、同角速度回转，连杆平动。一周过 两次转折点。
连杆与机架的长度相等，两个曲柄长度相等且转向相同的 双曲柄机构，称为平行四边形机构。平行四边形机构也称平行 双曲柄机构。
平行四边形机构的运动特点是：两曲柄的回转方向相同， 角速度相等。反向平行双曲柄机构的运动特点是：两曲柄的回 转方向相反，角速度不等。